Boat RC Επιστροφή στη βάση μέσω GPS

[achillf]

Καλησπέρα, έχω ένα καραβάκι (θα το λέω RC) στο οποίο έχω βάλει gps με τη βοήθεια του arduino. Η κινήσεις στο RC γίνεται με τα εξής: 1) Μοτέρ μόνο για μπροστά και 2) Servo για πηδάλιο δεξιά αριστερά. Οπότε έχουμε 3 κατευθύνσεις με τις οποίες μπορούμε να κινήσουμε το RC (μπροστά/δεξιά/αριστερά). Κατά την τροφοδότηση του συστήματος καταγράφει σε μια μεταβλητή την τοποθεσία εκκίνησης. Τώρα κατά την διάρκεια της πορείας του μέσα στη θάλλασα κάνει έλεγχο και αποθηκεύει και πάλι σε μια μεταβλητή την τρέχουσα τοποθεσία του. Έστω λοιπόν ό,τι από το τηλεχειριστήριο γυρίσω το switch του GPS από το OFF στο ΟΝ. Με το που γινει αυτό δηλαδή ο διακόπτης πάει από το OFF στο ΟΝ καταγράφει την τοποθεσία ενεργοποίησης GPS σε μια 3η μεταβλητή. Άρα έχουμε:

Λουπα ενος δευτερολεπτου

{

Μεταβλητές Εκκίνησης:
Longitude (xA) - Latitude  (yA) (Καταγράφεται 1 φορα)

Μεταβλητές Ενεργοποίησης GPS

Longitude (xB) - Latitude  (yB)   (Καταγράφεται 1 φορα)

Και την τρέχουσα τοποθεσία του δευτερολέπτου

Longitude (x) - Latitude  (y) (ανανεώνεται καθε δευτερολεπτο)

}



Το ζητούμενο: Να γυρισει το RC απο την τοποθεσία (xB,yB) στην τοποθεσία (xA,yA), είναι όλα γνωστά. Αυτό που δεν είναι γνωστό είναι κατά την ενεργοποίηση του GPS που "κοιτάζει" το καραβάκι σε σχέση με το σημείο εκκίνησης, δηλαδή μας εχει πλάτη; Μας έχει φάτσα; Μας έχει προφίλ; Νομίζω ό,τι το πρώτο βήμα είναι να το γυρίσουμε προς το σημείο εκκίνησης και μετά να το ρεγουλάρουμε είτε δεξιά είτε αριστερά για να ακουλουθειί τη νοητή ευθεία της επιστροφής!



Είναι Γεωμετρία,μαθηματικά και προγραμματισμός μαζί.
Τα φώτα σας!!!